En ce qui concerne le contexte Champenois:
(tomes 3 et 4 1152-1181 histoire des ducs et comtes de Champagne, de H d'arbois de Jubainville 1859)
Au contraire des nobles les "vassaux roturiers" ne sont pas convoqués par le comte mais par ses prévôts et devaient partir en campagne même si le comte ou un de ses bras droits ne mènent pas l'expédition. Comme en France il existe quelques exceptions (que je ne détaillerai pas ici). Même les étrangers résidant dans le comté doivent le service ! Dans plusieurs villes les règlements imposaient aux Bourgeois propriétaires d'un capital de plus de 20 livres de conserver en permanence une arbalète et 50 carreaux à leur dommicile. Le butin est la propriété de celui qui le trouve, si le chef en demande la restitution il doit dédommager ses hommes...
Les roturiers qui combattent à cheval le fournisse à leurs frais, si les chevaux sont frappés de réquisition par le compte les propriétaires sont dédommagés de 8 deniers par jour (en 1242). Si le cheval ne revient pas le propriétaire est également dédommagé.
L'idée de regrouper les piétons autour des prévôts semble à la fois intéressante et presque logique: les hommes sont levés sur une zone géographique donnée et commandés par un des responsables de cette zone: à creuser...
Si on prend l'exemple de la bataille de Steppes (1213):
Un dénommé Thierry de Walcourt est porteur de la bannière de la ville et responsable des piétons sur le champ de bataille.
Commandant de l’infanterie, il place ses troupes derrière les cavaliers et leur donne l’ordre de former un mur de piques immobiles, pour empêcher la cavalerie de tourner bride. Les fantassins du comté de Looz sont à droite, les plus nombreux ceux de Lièges et de Huy au centre, ceux de Dinant et du sud du pays à gauche. Qui était ce Thierry de Walcourt, je n'ai pas trouvé plus d'infos sur lui, mais les hommes sont regroupés par zone géographique.